Milan Polášek je nestor jogy na Slovensku. Aštangajoga (sanskrit) je osem stupňov výcviku v joge podľa Patandžaliho. Osemstupňová cesta výcviku pozostáva z týchto stupňov: I. stupeň: Psychohygienické poučky o správaní k okolitému svetu (jama). II. stupeň: Poučky o zložkách sebavýchovy (nijama). III. stupeň: Telesné cvičenie, statické polohy (ásana). IV. stupeň: Dychové cvičenia (pránajáma). V. stupeň: Odtiahnutie mysle od rušivých vplyvov, ktoré pôsobia na telesné zmysly (pratjahára). VI. stupeň: Cvičenie sústredenosti, koncentrácie (dháraná). VII. stupeň: Cvičenie prehĺbenej sústredenosti, meditácia (dhjána) - ničím nerušený tok obsahu vedomia. VIII. stupeň: Stav číreho vedomia, kontemplácia (samádhi).